Canicross można uprawiać z dowolnym psem w dobrym stanie fizycznym i odpowiednim wieku. W Polsce jak i na Świecie najlepiej w tej dyscyplinie sprawdzają się greystery, psy myśliwskie jak np.: wyżły, charty czy pointery jak i inne psy zaprzęgowe Syberian Husky czy Alaskan Malamut.

Określenie zapożyczone z języka norweskiego (ski - narty, kjöre - powozić), przez analogię do wyrazu snörekjöring - powożenie na sznurze. Tradycje tej metody wykorzystania siły pociągowej zwierząt do transportu wywodzą się z północnej Skandynawii i Syberii. Formę sportową przybrały w Norwegii w II połowie XIX wieku, przyjęły się m.in. u górali w Szwajcarii (tam od roku 1907 organizowane są corocznie wyścigi "White Turf" na zamarzniętej tafli jeziora St. Moritz), a także w Polsce, na Podhalu (obok wyścigów "kumoterek", czyli zaprzężonych w konia dwuosobowych sań góralskich). Skijöring był dyscypliną pokazową na II Zimowych Igrzyskach Olimpijskie rozgrywanych w St. Moritz w 1928 roku.

Zawody w tej dyscyplinie popularne są także w Ameryce Północnej, m.in. w Kanadzie.

Rodowód pulki ginie w śnieżnych nawałnicach dalekiej północy. Należy przypuszczać, że pies z niewielkimi sankami towarzyszył myśliwemu w samotnych wyprawach, pomagając w transporcie zdobyczy i ekwipunku. Kiedy zaczęto używać nart, myśliwy z pulką miał jeszcze większe możliwości. Jako sport pulka pojawiła się na początku ubiegłego stulecia wraz z innymi dyscyplinami zaprzęgowymi.

Współczesna, sportowa pulka powinna być obciążona balastem odpowiadającym możliwościom psa. Przepisy sportu zaprzęgowego precyzyjnie określają całkowity ciężar przypadający na jednego psa na 20 kg (na sukę 15) i dystans biegu (10-20 km dla kobiet i 15-30 dla mężczyzn), ale uprawiając ten sport dla własnej przyjemności możemy nie być aż tak dokładni.